Antik dönemde Karya olarak anılan Menteşe yöresinde kesintisiz yerleşime sahne olmuş ve günümüze kadar ulaşabilmiş yerleşim merkezlerinden biridir. Antikçağ'da Mylasa olarak anılan şehir Ortaçağ Batı kaynaklarında Milaso, Milasso, Melaso, Melasso, Mellassa, Milaxo (Melaxo) şeklinde geçer. Verimli bir ovaya sahip oluşu, Güllük körfezine olan yakınlığı, batıda Balat (Milet), kuzeyde Çine ve Menderes vadisi, doğuda Muğla ve oradan Tavas'a giden yolların kavşak noktasında bulunması tarih boyunca buranın önemli bir iskân merkezi olmasını sağlamıştır.
Şehrin ne zaman ve kimler tarafından kurulduğu bilinmemektedir. Tarihî efsanelerde rüzgârlar hâkimi Aiolos'un neslinden gelen Mylassos'un burayı tesis ederek kendi adını verdiği belirtilir. Şehrin Helenistik dönem öncesine uzanan bir tarihî geçmişi olduğu tahmin edilir. Bulunduğu bölgede son yıllarda yapılan kazılarda, kıyılarda ve Karya bölgesinin iç kesimlerinde milâttan önce III. binden itibaren yerleşme izlerine rastlanmıştır. Bu bölgede yer alan şehrin adı kaynaklarda Pers hâkimiyeti sırasında ön plana çıkmıştır. Persler'e karşı kurulan birliğin ortak kutsal yeri Milas'taki Zeus Karios Tapınağı idi. Bu statüsü ile Milas diğer şehirlere göre önemli bir siyasî ve dinî üstünlük elde etti. Milâttan önce 377'de tahta çıkan Hekotomnos hânedanından Satrap Mausolos zamanında Karya'da yapılan idarî düzenleme sırasında satraplık merkezi Milas'tan Halikarnassos'a (Bodrum) taşınınca (m.ö. 360) Milas'ın idarî önemi azaldı.
Yeni istilâlar ve savaşlarla dolu bu karışık dönemin ardından Roma hâkimiyetine giren Karya bölgesi milâttan önce 129'da Anadolu'da kurulan Asia eyaletine dahil edildi ve milâttan sonra IV. yüzyılda müstakil bir eyalet haline getirildi. Strabon bu sırada şehrin oldukça gösterişli bir halde bulunduğunu söyler. Şehir bu dönemde, arkasında yer alan Sodra dağındaki ocaklardan çıkarılan mavi damarlı mermerlerle inşa edilen mâbedlerle süslenmişti. Bizans devrinde İmparator III. Leon zamanında yapılan idarî düzenlemede Kibiraioton deniz "thema"sının (idarî bölge) içinde yer alan şehir IV. yüzyıldan itibaren önemini kaybetmeye başladı. Burada V. yüzyılda küçük bir hıristiyan topluluğu bulunuyordu. İngiliz seyyahı Edward Pococke'nin XVIII. yüzyıldaki gözlemlerine göre Bizans döneminde şehirdeki Augustus ve Roma mâbedi kiliseye çevrilmiştir. Ayrıca Milas ovasında uzanan ve şehir içinde birçok kola ayrılan iki katlı su kemerleri de Bizans devrinin başlarında inşa edilmiştir.
XIII. yüzyıl boyunca Milas ve çevresi, Batı Anadolu'nun diğer kesimlerinde olduğu gibi, doğudan gelen Türkmen aşiretlerinin akınlarına uğradı ve bölgede Bizans'ın elinden çıkan ilk toprak parçaları içinde yer aldı. Bu tarihten sonra bölgeye adını veren Menteşe Beyliği'nin merkezi olan Milas giderek bir Türk-İslâm şehri hüviyetine büründü. Bölgeye yaptığı ziyaret sırasında (733/1333) Milas'a uğrayan İbn Battûta'nın ifadelerinden şehrin cami, zâviye, mescid vb. binaların inşasıyla yeni bir iskân dönemine girdiği anlaşılmaktadır. Burayı diğer bir Türk yerleşmelerinden ayıran en önemli özellik, antik yerleşmenin uzağında değil bu doku ile karma fizikî yapı oluşturacak şekilde gelişmiş olmasıdır. Şehir Hisarbaşı, Yeldeğirmeni ve Topbaşı tepeleriyle bunların arasındaki düzlüklere yayılmıştır. Osmanlılar tarafından fethine kadar (1390-1392) gerek Menteşe Beyliği hânedan üyeleri ve beyleri gerekse halkın ileri gelenleri tarafından inşa edilen cami, mescid, zâviye, medrese, mektep, hamam, çeşme, han, kervansaray gibi kurumlarla donatılmıştır. Hacı İlyas Camii ile (730/1330) Ahmed Gazi Camii'nin (780/1378) inşasının şehrin fizikî gelişiminde önemli yeri vardır. Milas'ta bu dönemde kültür hayatı da oldukça gelişmişti.
Menteşe Beyliği'nin Osmanlılar tarafından ortadan kaldırılması ve bir sancak haline getirilmesi üzerine Milas bu idarî bölgenin merkezi oldu. Sancağın ilk yöneticisi Fîruz Bey'in Milas'ta inşa ettirdiği külliye (797/1394) şehrin gelişimine büyük katkı sağladı. Ankara Savaşı'nın ardından diğer beylikler gibi Menteşe toprakları da Timur tarafından eski hânedan üyelerine geri verilince yeni Menteşe Beyi İlyas Bey merkez olarak önce Balat'ı, daha sonra Peçin'i kullandı. Osmanlılar'ın Menteşe topraklarını kesin olarak ele geçirmesiyle yeniden teşkil edilen Menteşe sancağının merkezi Milas değil Muğla olmuştu.
Böylece idarî merkez olma özelliğini kaybeden Milas XVI. yüzyılın ilk çeyreğinde on iki mahalleli bir kasaba görünümündeydi. Yüzyılın ikinci yarısından sonra mahalle sayısı on üçe çıktı (Câmi-i Ahmed Gazi, Beşkapı, Mescid-i Selâhaddin, Hâce Fîruz Paşa, Mescid-i Hacı Kasım, Hâce Bedreddin, Hacı Mukbil, Eyne Gazi, Çalçil, Gümüşlük, Hisarardı, Kādî-i Siyâh / Kara Kadı, Gebrân). Bu mahallelerden 923 (1517) yılı tahririnde nüfusu en kalabalık olanlar Mescid-i Selâhaddin (elli sekiz hâne) ve Hâce Fîruz Paşa idi (elli dört hâne). Toplam 282 hâne (yaklaşık 1500 kişi) olan şehirde sadece beş hânelik bir gayri müslim nüfus bulunuyordu. 970 (1562) sayımında ise gayri müslim nüfusa rastlanmamaktadır. Bu tarihte hemen hemen önceki nüfusunu korudu. Toplam hâne sayısı yirmi iki hânelik bir artışla 304'e yükseldi. En kalabalık mahallesi hâne sayısını koruyan Hâce Fîruz Paşa idi. Mescid-i Selâhaddin mahallesinin nüfusu ise yirmi altı hâneye kadar düşmüştü. Yüzyılın son tahririnde (991/1583) toplam hâne sayısı 394'e ulaştı (toplam 2000 kişi). Bunlardan en azından on dördü Muğla'ya bağlı Yerkesik köyünden gelip yerleşmişti. Bu sırada nüfusunu yüzyılın ortalarından itibaren arttıran Câmi-i Ahmed Gazi mahallesi şehrin en kalabalık mahallesi durumundaydı (yetmiş hâne).
XVI. yüzyılda Milas'ta dört cami, on bir mescid, sekiz zâviye, üç muallimhâne, iki medrese, iki hamam, tahin ve mum imalâthaneleri, birkaç han ve muhtelif sayıda dükkân bulunuyordu. Daha İbn Battûta'nın ziyareti sırasında çevresindeki meyvelik ve bostanlarının bolluğu ile dikkati çeken, XVI. yüzyılda da turunç bahçeleri, bademlikler ve çeşitli bahçeleri bulunan Milas, Evliya Çelebi'nin şehri gördüğü sırada da (1082/1671) bağlı bahçeli limon, turunç, nar ve incir ağaçlarıyla bezenmiş durumdaydı. Ancak batı, kuzey ve doğu yönlerine giden yolların kavşak noktasında bulunmasına rağmen söz konusu yolun ana ticaret yollarından uzak olması sebebiyle kapalı ve durağan bir ekonomiye sahipti. Özellikle batıda limanları artık çoktan dolmuş olan Balat'ın ticarî önemini kaybetmeye başlaması ile ekonomik açıdan daha da durgun bir döneme girdi. Doğudan Tavas'tan gelip Muğla üzerinden Milas'a ve buradan da Balat, Söke, Efes ve İzmir'e ulaşan yol üzerinde kervanlar gelip gidiyorsa da bu ticaret pek canlı değildi. Şehirdeki ekonomik hareketlilik, kuzeyde Fîruz Bey Camii'nin civarındaki elli dükkâna sahip Kurşunlu Han ile şehrin güneyinde surların dışında Ahmed Gazi Camii ve Selâhaddin Camii arasındaki çarşıda yoğunlaşmıştı. Şehrin önündeki geniş ova ise halkın hububat, meyve ve sebze ihtiyacını karşılamada önem taşıyordu. XVI. yüzyılda Milas şehir nüfusunun % 15-20'si ziraî faaliyetlerle uğraşıyordu.
1652 yılındaki avârız tahririne göre diğer kazaların aksine mahalle isimleri verilmediği için mahalle sayısı da bilinemeyen şehirde (nefs-i kasaba-i Milas) altmış avârız hânesi vardı (BA, KK, nr. 2620, s. 22; BA, MAD, nr. 3399, s. 41). Evliya Çelebi'nin Milas'a geldiği 1671 yılında on iki olan mahalle sayısı 1087 (1676) ve 1098 (1687) tarihli avârız tahrirlerinde aynı kaldı (BA, KK, nr. 2670, vr. 24a-b; nr. 2672, vr. 48b-49a). Ancak bazı mahallelerin adları değişti. 1087'da (1676) Beşkapı, Merkepçi, Hâce Bedreddin, Ahmed Çavuş, Burgaz, Câmi-i Kebîr, Kavaklıkapı, Sâlih obası, Selâhaddin, Ayıdlıkapı, Gümüşlü ve Hâce Kasım isimli mahallelerde yaşayan nüfus 107 hâne iken (tahminen 1000 kişi) 1098 (1687) yılı tahririnde 104 nefer olarak kaydedilmiştir.
1764-1765 yıllarında Milas ovasından geçen İngiliz seyyahı Chandler'in ifadesine göre ovada İngiliz pazarları için tütün ekimi yapılmaktaydı. Milas yöresindeki halıcılık faaliyeti XVI. yüzyıldan beri devam etmekle birlikte halıcılığın gelişimi XVII. yüzyıldan sonra olmuş, XVIII ve XIX. yüzyıllar boyunca halıcılık kesintisiz devam etmiştir (DİA, XV, 260). XIX. yüzyılda Anadolu'nun birçok kasabası gibi Milas ve çevresinde de sosyal ve ekonomik alanda birtakım önemli gelişmeler oldu. Milas'ın Güllük Limanı gelişerek buradan yörenin mermer, tütün, incir, pamuk gibi ürünleri gemilerle bölge dışına taşınmaya başlandı. İzmir-Aydın demiryolu hattının inşası da Milas yöresi ürünlerinin diğer bölgelere daha kolay ulaşmasını sağladı. Nüfusun artması ve Tanzimat dönemi yapılanması şehirde fizikî doku, yönetim ve ekonomi alanında etkisini gösterdi. XIX. yüzyılın başlarında Milas'ın hâlâ on iki mahallesi bulunuyordu. Yüzyılın ikinci yarısından sonra şehrin gelişimi ovaya doğru yöneldi. 1315 (1897-98) yılında mahalle sayısı on bire inmiş, XX. yüzyılın başlarında yine on ikiye çıkmıştı. Günümüzde ise Milas'ın on altı mahallesi bulunmaktadır. 1844-1845 tarihli temettuât defterlerine göre şehirdeki en kalabalık mahalle Hâce Bedreddin mahallesiydi (448 kişi). 1308 (1890-91) tarihli sâlnâmeye göre kasabanın nüfusu 5934 idi. Vital Cuinet ise asrın sonlarında kasabada 9734 müslüman, 1930 Rum, 311 yahudi, yirmi beş yabancı olmak üzere 12.000 kişinin yaşadığını belirtir. Yine ona göre kasabada üç cami, beş mescid, bir Ortodoks kilisesi, iki hamam, bir han, on beş kahve, 120 dükkân vardı.
Osmanlı hâkimiyeti döneminde Menteşe sancağına bağlı bir kaza olan Milas XVI. yüzyılda beş köyden oluşuyordu. 969 (1562) tahriri sırasında yapılan idarî değişiklikle Kuzyaka, Küçük Budamya, Büyük Budamya, Yusufçaderesi ve Suçum isimli köyleri Peçin kazasına bağlanmış ve Milas sadece bir kasabadan ibaret kalmıştı. Bu tarihten sonra da idarî ve hukukî açıdan Peçin kazası ile bütünleşerek kayıtlarda bazan "kazâ-i Peçin ve Milas", bazan "Kazâ-i Peçin maa Milas" olarak kaydedilmiş, bazan da "kazâ-i Milas, nâm-ı dîger Peçin" gibi ibarelerle anılmıştı. Hatta bir kısım kayıtlarda ismi bile zikredilmeyerek doğrudan kazâ-i Peçin idarî ünitesi içine sokulmuştu (BA, MAD, nr. 2447, s. 49). Bu idarî bütünleşme adlî yapıya da yansımış, iki merkezin tek mahkemesine ("mahkeme-i Peçin ve Milas"; BA, EV.HMH, nr. 23, vr. 11a) bir kadı tayin edilmiş, bundan sonraki resmî literatürde Peçin ve Milas kadısı kaydı yer almıştır (BA, MD, nr. 28, s. 358/912-915).
1830-1831 sayımında Milas kazası toplam nüfusu 11.000 dolayında idi. XIX. yüzyıl ortalarında Menteşe sancağının toplam nüfusunun % 10,5'i Milas ve köylerinde kayıtlıydı. Kaza nüfusunun % 20'si Milas kasabasında oturuyordu. 1308 (1890-91) yılı sâlnâmesine göre kazada 26.538 kişi vardı. Bunun 1835'i Rum, 356'sı yahudi idi. Asrın sonlarında Vital Cuinet toplam nüfusu 26.320 müslüman, 1930 Rum, 311 yahudi ve yirmi beş yabancı olmak üzere 28.586 olarak gösterir. Kazada bu sıralarda toplam ev sayısı 1517, dükkân sayısı 366 idi. Elli üç cami, dokuz mescid, bir Ortodoks kilisesi, üç han, iki Rum mektebi ve müslümanlara ait dört mektep mevcuttu.
I. Dünya Savaşı'ndan sonra 1919'da İtalyanlar'ın işgaline uğrayan Milas 1921'de kurtarıldı. 1927 yılında 7346 olan kasabanın nüfusu 1950'de 8930'a ulaştı, 1955 sayımına göre 10.000'i aştı. 1980'de 20.487 ve 2000 yılı verilerine göre de 37.222 nüfus sayıldı.
Kaynak: TÜRKİYE DİYANET VAKFI İSLAM ANSİKLOPEDİSİ