Teleskobun kullanımı sayesinde bilim tarihinde çok ciddi gelişmeler olmuş ve insanlık içerisinde bulunduğu karanlık, bilim dışı dönemden çıkma imkanını bulmuştur. Orta Çağ'da özellikle Batı'da var olmuş skolastik düşünce ve bilimin Kilise tarafından şekil alması, tartışılmadan Kilisenin söylediklerinin kabul edilmesi, teleskop gibi icatların bulunması ve kullanılmasıyla son bulmuştur. Öyle ki bu gibi ilerici icatlar kendi dönemindeki teknolojinin ve bilimin ilk kıvılcımını ateşlemiş, sanayi devrimine dek gidecek olan dönemin zeminini oluşturmuşlardır.
Teleskobun icadında bazı diğer icatlar gibi spesifik olarak tek bir isim vermek mümkün değildir. Teleskopu bulduğu kabul edilen üç isim vardır, bunlar sırasıyla aşağıdaki gibidir.
1668 yılında meşhur İngiliz bilim adamı Sir Isaac Newton, ilk aynalı teleskopu icat etmiştir. Aynalı teleskopların özelliği ışıkların yaydığı ışınları bir çukur aynadan yarı tma yoluyla olmak üzere toplaması ve odaklamasıydı. Bu nedenle bu biçimdeki teleskoplara "yarısı malı tekeskop" da denmiştir. Aynalı teleskop tüm renkleri aynı şekilde gösterebiliyordu ve ilk mercekli teleskoplarda var olan bulanık görüntü bu tür teleskoplarda yoktu.
Teleskop için tarihte ilk patent başvurusunu yapan kişi Hans Lippershey'dir. Hans Lippershey ürettiği camlı teleskop aracılığıyla uzaktaki cisimleri yakından görebilmeyi başarmıştır. Hans Lippershey, ayrıca, Hollanda'da bir gözlük yapımcısıydı. Belli bir zaman sonra Lyman ve Zacharias'da teleskopu ilerleterek değişik prototipte ürünler ortaya çıkartmayı başardılar. Bu nedenle bu üç mucitte teleskopun mucidi olarak kabul görmektedir.
Tarihte hemen her icat ortak zihinlerin ürünü olarak ortaya çıkmıştır. Genelde bir fikir bir kişi ile pratiğe dönmeye başlar, hemen arkasından o çalışmayı farklı bilim insanları farklı yöntemlerle geliştirir ve çalışma en son halini alarak günümüzdeki formuna kavuşur. Teleskop da tek bir tane mucit sayamayacağımız buluşlardan biridir. Teleskobu icat eden isimler Hans Lippershey, Lyman Spitzer ve Zacharias Janssen isimli bilim adamlarıdır.